J'ai moi aussi une boite DSG sur TDI 170 et je constate globalement ce que tu décris, à la différence que je ne qualifierai pas de "sous-régime" le mode de conduite en D.
Moi qui habite en région montagneuse, j'ai constaté que la DSG gere bien le régime moteur en fonction de l'effort que celui ci a à fournir :
sur du plat, en conduite coule, les rapports passent vers 2200trs/min, mais si la route monte, même en conduite cool, les rapports ne passeront pas avant 3000 trs/min (ca dépend de l'inclinaison, donc de l'effort à fournir par le moteur).
Je trouve donc la gestion du régime moteur plutot bien adaptée.
Et finalement, vu le bruit peu discret des TDI, mieux vaut les entendre tourner à bas régime, non ?
Par ailleurs, si tu conduit un peu plus énergiquement, tu verras (ou tu as déja vu...) que les vitesses passent à un régime supérieur.

Par contre, pour le mode "rétrogradage", il est vrai que je trouve que ca se passe un peu tard en "D", là je te rejoint.
Dés que je roule en descente importante, je repasse toujours en manuel, avec les palettes au volant.

Je trouve par contre le mode "S" totalement inadapté à un TDI, je ne l'utilise jamais.

La DSG est gérée par un module électronique, donc peu se reprogrammer, mais je ne pense pas que tu puisse faire une reprog customisée.

Voila, en espérant t'avoir éclairé.